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機器人的機械系統是由哪幾部分組成的

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機器人的機械系統是由哪幾部分組成的

發布日期:2020-06-06 00:00 來源:http://www.itlogpark.com 點擊:

機械系統包括機身、臂部、手腕、末端操作器和行走機構等部分。


每一部分都有若干自由度,從而構成一個多自由度的機械系統。此外,有的機器人還具備行走機構。若機器人具備行走機構,則構成行走機器人;若機器人不具備行走及腰轉機構,則構成單機器人臂。


末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,它可以是兩手指或多手指的手爪,也可以是噴漆槍、焊槍等作業工具。工業機器人機械系統的作用相當于人的身體(如骨髓、手、臂和腿等)。


機器人技術綜合了多學科的發展成果,代表了高技術的發展前沿,它在人類生活應用領域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術的作用和影響。機器人的機械系統的工作原理:


機器人系統實際上是一個典型的機電一體化系統,其工作原理是:控制系統發出動作指令,控制駕駛員動作,駕駛員驅動機械系統運動,使末端操作人員在空間達到一定位置,實現一定姿態,執行一定任務。


末端操作器在空間的實際位姿由感知系統反饋給控制系統,控制系統將實際姿態與目標姿態進行比較,發出下一個動作指令,循環執行直到任務完成。


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